二、智能起重機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)
4、路徑規(guī)劃與柔性升降系統(tǒng)的電子防搖擺技術(shù)
運(yùn)行路徑規(guī)劃和柔性升降系統(tǒng)的防搖擺定位控制是實(shí)現(xiàn)智能起重機(jī)運(yùn)行的可要條件。起重機(jī)在工作過程中,大小車加減速以及負(fù)載的提升都會(huì)使負(fù)載出現(xiàn)來回?cái)[動(dòng),不僅影響起重機(jī)作業(yè)效率,還會(huì)引發(fā)事故。目前,常用開環(huán)和閉環(huán)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)起重機(jī)路徑規(guī)劃和防搖擺控制。
開環(huán)控制方法主要包括基于輸入整形的定位防搖擺控制和基于軌跡規(guī)劃的定位防搖擺控制。實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和防搖擺的閉環(huán)控制方法有很多,如反饋線性化、增益調(diào)度控制、滑?？刂?、預(yù)測(cè)控制、模糊控制、 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、 無源性 控制等控制方式。
對(duì)于障礙物地點(diǎn)固定不變的吊裝和搬運(yùn)環(huán)境,采用靜態(tài)路徑規(guī)劃即可滿足要求。但是,當(dāng)環(huán)境中的障礙物不能事先確定或多臺(tái)智能起重機(jī)混合作業(yè)時(shí)，需要采用動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃的方法在線實(shí)時(shí)得到安全的路徑。吊裝的路徑規(guī)劃。近年來，學(xué)者們針對(duì)起重機(jī)的路徑規(guī)劃給出了較些有效的規(guī)劃算法,如人工勢(shì)場(chǎng)法、概率路標(biāo)算法、快速隨機(jī)生成樹算法、遺傳算法、蟻群算法等。
隨著無線移動(dòng)通訊技術(shù)的發(fā)展,將感應(yīng)器(陀螺儀、加速度傳感器、方位傳感器等)安裝在吊具或取物裝置上，實(shí)現(xiàn)基于被吊物品的三維定位、路徑規(guī)劃和防搖擺控制將得到廣泛應(yīng)用。
5、成套裝備的監(jiān)控和管理
針對(duì)散料、箱、捆、卷等不同物品的堆放形式和存儲(chǔ)要求，結(jié)合上述識(shí)別、定位、存取、監(jiān)控等關(guān)鍵技術(shù)開發(fā)智能起重機(jī)的監(jiān)控和管理系統(tǒng)MWS，包括接口子系統(tǒng)、貨位庫存管理子系統(tǒng)、物品識(shí)別子系統(tǒng)、調(diào)度與起重機(jī)運(yùn)行子系統(tǒng)、空間定位子系統(tǒng)等，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)智能化高效、安全的運(yùn)行。
